По основной версии, своим названием позиция обязана христианским миссионерам: в течение долгого времени католическая церковь считала этот способ секса единственно благопристойным. Следует отметить, что ни христианство, ни, к примеру, ислам напрямую не запрещают иные сексуальные позы. Однако, благодаря общему весьма сложному отношению церкви к сексу, всё, что выходит за рамки позиции «мужчина сверху», стало считаться греховным. Первые европейские миссионеры, появившиеся среди племён тихоокеанских островов, обратили внимание, что туземцы при сексе используют неортодоксальные позы. Шокированные миссионеры заявили, что только позиция «лицом к лицу, мужчина сверху» приемлема для христиан, а прочие, «заимствованные от зверей», — греховны.

По другой версии, выражение было создано туземцами, впервые заставшими в этой (для них необычной) позе самих миссионеров. Эта версия не противоречит миссионерскому целибату, так как значительная часть миссионеров были англиканами и лютеранами, а не католиками.

Считается, что первым о таком названии позы узнал от туземцев островов Тробриан английский этнограф Бронислав Малиновский в сороковых годах прошлого века, и благодаря ему данный термин распространился. Сам же термин «миссионерская позиция» получил распространение примерно между 1945 и 1965 годами.